Sistema operacional de tempo real: faça você mesmo (VII)

Para finalizar, uma breve discussão sobre a inicialização do sistema, através da função main(), listada a seguir:

int main(void)
{    /* Saving the current stack pointer. It will be used by the scheduler. */
    SaveSchedStackPointer();
    EnterCriticalSection();
    /* initialize control structures and create all user tasks */
    BRTOS_Initialize();
    /* call user initialization: you must create at least one thread */
    BRTOS_Application_Initialize();
    /* the stack pointer should point to the first available task stack,
      and the context should be subtracted. This way, the calling of
      GoToScheduler will not fail
    */
    asBrtosTasks[ucCurrentTask].pusStackPtr += NUM_REGS_IN_CONTEXT;
    RestoreStackPointer();
    LeaveCriticalSection();
    /* go to to scheduler routine*/
    GoToScheduler();
}

Várias tarefas são esperadas e não requerem explicações. Percebam que o escalonador vai compartilhar a pilha desta função, já que o SP dele é salvo a partir dela. O que tem de estranho aqui é a manipulação feita no ponteiro da pilha da tarefa corrente e no SP. No fundo, estamos recriando a situação de pilha que acontece no caso de uma interrupção, por isso removemos os registros de R3 a R15, restauramos o SP da tarefa e realizamos um salto para o escalonador, como se esta fosse realmente a tarefa corrente. Depois deste ponto, o processamento segue normalmente.

Os pontos de entrada dentro do escalonador (save_context_entry e dont_save_context_entry) foram inicialmente criados para permitir entrada no escalonador com ou sem salvamento de contexto mas no final eu optei por entrar da forma explicada, mesmo que perdendo algum tempo fazendo e desfazendo a pilha.

Bom, este post encerra esta série. Eu aprendi muito fazendo este sistema em 2005 e ele está longe de ser perfeito ou de ser qualquer referência absoluta no assunto mas ele deixa claro os problemas que enfrentamos ao construir um RTOS.

Espero que tenham gostado.!